Crusoe vertrekt vanaf Queen's Dock in Hull op een zeereis in september 1651, tegen de wil in van zijn ouders, die er de voorkeur aan geven dat hij een rechtenstudie volgt. Na verschillende dramatisch aflopende reizen, blijft zijn liefde voor de zee en gaat hij weer varen. Deze reis eindigt ook rampzalig wanneer het schip wordt overvallen door piraten en Crusoe de slaaf wordt van een Moor. Hij slaagt erin om te ontsnappen en komt in contact met een Portugees schip en Crusoe wordt beste maatjes met de kapitein van dit schip dat richting Brazilië zeilt. Daar aangekomen helpt de kapitein hem een plantage op te starten. Voor zijn plantage gaat Crusoe zelf in de slavenhandel, richting Afrika. Daarbij lijdt hij schipbreuk en belandt op zijn eiland. Met behulp van diverse overblijfselen uit het wrak bouwt hij een primitief huis en leert in zijn onderhoud te voorzien. Hij houdt een kalender bij, verbouwt graan, leert pottenbakken en geitenfokken en hij leest de Bijbel. Na vele jaren merkt hij dat het eiland van tijd tot tijd wordt bezocht door kannibalen die op het strand hun slachtoffers doden en nuttigen. Na rijp beraad besluit hij echter niet in te grijpen, omdat de kannibalen waarschijnlijk niet beter weten en hem geen kwaad hebben gedaan. Het verlangen naar menselijk gezelschap neemt echter toe. Zijn droom komt uit als op een keer één van de slachtoffers weet te ontsnappen. Crusoe neemt het ontsnapte slachtoffer onder zijn hoede en noemt zijn nieuwe metgezel Vrijdag, naar de dag van diens bevrijding. Hij leert hem Engels en bekeert hem tot het christendom. Op een dag doen de kannibalen het eiland weer aan. Crusoe en Vrijdag bevechten de groep en bevrijden daarbij twee gevangenen: Vrijdags vader en een Spanjaard. De Spanjaard stelt voor om met Vrijdags vader terug te keren naar een nabijgelegen eiland, waar meer schipbreukelingen zijn, daar een schip te bouwen, en dan Crusoe en Vrijdag te komen ophalen. Voor het zover is, verschijnt een ander schip waarop muiterij is uitgebroken. De bemanning wil de kapitein achterlaten op het eiland. Crusoe slaagt erin om, samen met de kapitein, het schip meester te worden en zij reizen terug naar Europa. Door de opbrengst van zijn plantage is Crusoe inmiddels een bemiddeld man geworden. Uiteindelijk keert hij terug naar Engeland.